Il giovane Ushio Aotsuki abita con il padre Shigure, un monaco buddista, in un piccolo tempio. Un giorno, mentre riordina il magazzino del tempio, cade in una botola nel pavimento e si ritrova in un sotterraneo dove un demone giace inchiodato al muro da una lancia. Per una serie di eventi Ushio libera il demone e grazie alla lancia, che lo trasforma in un abile samurai, soggioga il demone che viene ribattezzato Tora. Questa improbabile coppia combatterà per difendere gli umani dai mostri.